因為STM32 HAL庫中僅有對HAl_Delay（）毫秒級的延時，為實現(xiàn)精確的微秒級延時，就不得不修改Systick，但由于HAL庫內部使用其作為超時判斷等操作，對其修改會發(fā)生不可預期的錯誤，不建議修改。因此，使用通用定時器進行定時操作。

參考網(wǎng)上例程，使用定時器中斷方式實現(xiàn)延時，代碼如下：

TIM3溢出時間=72MHz/（71+1）/（0+1）=1Mhz=1us

計數(shù)模式：向上計數(shù)模式

使能TIM3中斷

*/

__IO staTIc uint32_t usDelay=0；

void Delayms（uint32_t ms）

{

Delayus（ms*1000）;

}

void Delayus（uint32_t us）

{

usDelay=us;

HAL_TIM_Base_Start_IT（&htim3）;

while（usDelay）;

HAL_TIM_Base_Stop_IT（&htim3）;

}

//重寫回調函數(shù)

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback（TIM_HandleTypeDef *htim）

{

if（htim-》Instance == TIM3）

{

if（usDelay！=0）

{

usDelay--;

}

}

}

雖然說以上程序的并沒什么錯誤，但在實際運行中，卻無法得到正確的運行。同時，在進行Debug調試時，單步執(zhí)行又可以正常運行。

主要原因在于：中斷間隔時間太短，導致中斷函數(shù)還沒有運行完成，其中斷標志位卻再次置位，導致在程序卡死。

因此，關閉定時器中斷，采用定時器輪詢的方式實現(xiàn)延時，代碼如下：

/*

TIM3溢出時間=72MHz/（71+1）/（0+1）=1Mhz=1us

計數(shù)模式：向下計數(shù)模式

*/

void Delay_us（uint32_t us）{

uint16_t counter=us&0xffff;

HAL_TIM_Base_Start（&htim3）;

__HAL_TIM_SetCounter（&htim3，counter）;

while（counter》1）

{

counter=__HAL_TIM_GetCounter（&htim3）;

}

HAL_TIM_Base_Stop（&htim3）;

}

void Delay_ms（uint32_t ms）{

Delay_us（1000*ms）;

}