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V90伺服可實現(xiàn)內(nèi)部位置控制，但使用PLC的I/O口控制接線及應(yīng)用相對比較復(fù)雜，V90集成了Modbus和USS通信，可以利用通信控制伺服實現(xiàn)內(nèi)部位置控制和速度控制，只需要一根通信電纜即可實現(xiàn)控制大為的簡化了接線。關(guān)鍵在于如何編寫modbus通信程序。
一．位置模式IPOS伺服的關(guān)鍵參數(shù)進(jìn)行設(shè)置：
1. 為驅(qū)動設(shè)置 RS485 總線地址。• p29004 = 12. 通過參數(shù) p29007 選擇 Modbus 協(xié)議。• p29007 = 23. 通過參數(shù) p29008 選擇 Modbus 控制源。• p29008 = 1（p29008 = 1：設(shè)定值和控制字來自于 Modbus PZD）4. 通過參數(shù) p29009 設(shè)置傳輸波特率。• p29009 = 6（9600波特率）5. 保存參數(shù)并重啟驅(qū)動。6. 設(shè)置驅(qū)動的工作模式為 IPOS控制模式。7. 配置 PLC 相關(guān)參數(shù)。
編寫程序：
控制字每位設(shè)置方法如下表：
| 位 | 信號 | 描述（IPOS內(nèi)部位置模式） |
| 0 | SON_OFF1 | 通過上升沿伺服使能（脈沖可以被使能）0： OFF1（通過斜坡函數(shù)發(fā)生器停車，脈沖被取消，準(zhǔn)備上電就緒） |
| 1 | OFF2 | 1：無 OFF2（允許使能）0： OFF2（立即取消脈沖，上電被禁止） |
| 2 | OFF3 | 1：無 OFF3（允許使能）0： OFF3（快速停車，脈沖被消除且上電被禁止） |
| 3 | OPER | 1：允許運(yùn)行（脈沖可以被使能）0：禁止運(yùn)行（取消脈沖） |
| 4 | SETP_ACC | 觸發(fā)上升沿來接收 MDI 設(shè)定值 |
| 5 | TRANS_TYPE SE | 1：立即接收新的設(shè)定值0：通過觸發(fā)上升沿來接收新的設(shè)定值 |
| 6 | POS_TYP | 1：絕對定位0：相對定位 |
| 7 | RESET | 復(fù)位故障 |
| 8 | 預(yù)留 | |
| 9 | 預(yù)留 | |
| 10 | PLC | 使能 PLC 的控制權(quán) |
| 11 | 預(yù)留 | |
| 12 | 預(yù)留 | |
| 13 | SREF | 啟動回參考點(diǎn)（對于回參考點(diǎn)模式0，用作 REF 信號） |
| 14 | 預(yù)留 | |
| 15 | 預(yù)留 |
二．速度模式S參數(shù)設(shè)置：
1. 為驅(qū)動設(shè)置 RS485 總線地址。• p29004 = 12. 通過參數(shù) p29007 選擇 Modbus 協(xié)議。• p29007 = 23. 通過參數(shù) p29008 選擇 Modbus 控制源。• p29008 = 14. 通過參數(shù) p29009 設(shè)置傳輸波特率。• p29009 = 6（9600波特率）5. 保存參數(shù)并重啟驅(qū)動。6. 設(shè)置驅(qū)動的工作模式為 S 控制模式。7. 配置 PLC 相關(guān)參數(shù)。
編寫程序：
